Les ancêtres du beauceron étaient des chiens de bergers. A l'origine, ils étaient utilisés pour défendre les troupeaux contre les prédateurs. Plus tard, au moyen âge ils étaient également utilisés pour conduire les troupeaux.
Le beauceron aussi appelé berger de Beauce est l'une des plus anciennes races francaises. La souche des chiens qui ont contribué à la création du Berger de Beauce remonte directement au Canis palustris dont on situe l'existence à l'âge de la pierre. Connu sous le nom de chien des tourbières, il semble avoir transmis à ses descendants un type commun aux races bergères.
En 1809, l'abbé Rozier dans son Cours d'agriculture, fais mention du développement de deux variétés de chiens de berger en vue d'utilisations différentes, dont un màtin et l'autre un chien de plaine.Il s'agit de la première description de ce qui pourrait être l'ancêtre du beauceron.
En 1863, un rapport de la première exposition canine organisée à Paris à l'occasion de l'Exposition Universelle fait pour la première fois référence au beauceron. Par la suite, on retrouve d'autres mentions du beauceron dans les écrits de Pierre Mégnin, vétérinaire militaire dont les travaux sur les races bergères font référence.
En 1893, un premier beauceron est inscrit au LOF (Livre des Origines Francaises).
En 1911, le club des amis du beauceron est créé par un spécialiste, M Siraudin et deux vétérinaires, M Héroult et M Mégnin.